接觸編碼器是絕對式編碼器中的一種，它由編碼盤、電刷和電路組成。圖1是一個6位二進(jìn)制編碼器。編碼盤按二進(jìn)制碼制成，與旋轉(zhuǎn)軸固定在一起。碼盤上有6條碼道，每條碼道上有許多扇形導(dǎo)電區(qū)（黑區(qū)）和不導(dǎo)電區(qū)（白區(qū)），全部導(dǎo)電區(qū)連在一起接到一個公共電源上。 6個電刷沿一個固定的徑向安裝，分別與6條碼道接觸。每個電刷與一單根導(dǎo)線相連，輸出6個電信號,其電平由碼盤的位置控制。當(dāng)電刷與導(dǎo)電區(qū)接觸時，輸出為“1”電平；與不導(dǎo)電區(qū)接觸時，輸出為“0”電平。隨著轉(zhuǎn)角的不同，輸出相應(yīng)的碼。編碼器的精度取決于碼盤本身的精度，分辨率則取決于碼道的數(shù)目。10條碼道的碼盤，其分辨率為1/1024，采用多個碼盤和裝上內(nèi)部傳動機構(gòu)時可達(dá)1/100000。

接觸編碼器的缺點是碼盤與電刷之間存在接觸摩擦，使用壽命短。電刷與碼道的不正確接觸還會產(chǎn)生模糊輸出，可能給出錯誤的結(jié)果，造成誤差。采用循環(huán)碼（格雷碼）可克服這一缺點，因為在任何瞬間只有一個比特的改變。格雷碼（見字符編碼）是變權(quán)碼，它與十進(jìn)制數(shù)的關(guān)系為

式中D為十進(jìn)制數(shù)，n為具有“1”輸出的最高位的位數(shù)，m為其次一位具有“1”輸出的位數(shù)，q、s、…依次類推。采用格雷碼時，還需要按上式設(shè)計出相應(yīng)的轉(zhuǎn)換電路。